于是岑彭就想撤军换一个地方安营扎寨，可是当时已经夜幕了，又考虑到将士们和马匹都已经累的快不行了，决定不另换地方驻军，这时有一批手无寸铁的奴隶，为了保全性命向彭亡山上面驻扎的汉军投降。

公孙述派出去的刺客就混在当中，岑彭怕有奸细混入其中，以防万一，便对投降过来的奴役进行搜身，等全部收完身之后没有发现任何锐器，岑彭便让他们全部去喂养马匹。

傍晚时分，这名刺客十分小心翼翼的接近营帐，发现一个营帐前老有士兵汇报情况，断定汉军主帅就在里面，然后悄无声息地杀死了营帐前两侧站岗的汉兵，从其中一名汉兵身上搜到了一把短匕首，随即藏在袖口里面。

当这名刺客闯进营帐内后，只见岑彭身穿一身素服呵斥道，大胆，没有本将军的传令，竟敢擅自闯入营帐，军法条例你难道忘了吗？

由于岑彭没有防御军事危机，这名名刺客快速向前用匕首刺进岑彭胸膛，巡逻的汉兵们看到主帅营帐竟然没有人站岗，便走过去查看，在营帐旁边看到了两具尸体，连呼，不好，不好，赶紧进帐。

巡逻汉兵入帐之后，只见岑彭胸口一直在流血，此刻已经停止了心跳呼吸，那名刺客早已不见了踪影，于是巡逻汉兵连夜赶紧前往夷陵，去通报在蜀郡的上司吴汉。

当吴汉得到这个消息后，很是难过，便询问究竟是何人杀了我兄弟，本将军一定亲手杀了这个贼人，为我兄弟报仇，这名报信任含的眼泪分析到，这很可能是公孙述派来的刺客把岑将军给暗杀了。

吴汉抹去泪水，便让报信人把彭亡山上面的士兵全部叫回来，随后写信将岑彭的死讯上报朝廷，当建武帝看完此心如晴天霹雳，眼眶中的泪水情不自禁流落下来，马上命司法人员把岑彭的尸体运回洛阳。

片刻许久过后，岑彭的尸体彭亡山山运回来时，建武帝亲自为死去的岑彭换上铠甲，然后放置到上好的棺材里面，然后亲自将灵柩送回南阳郡棘阳县，入葬完毕之后上谥号为壮侯，然后安慰其家人，并且册封岑彭的长子岑遵为细阳侯。

自从岑彭攻破荆门一直打到武阳，仍然保持的军纪严明，所过之处没有发生掳掠行为，蜀郡的老百姓得知岑彭死了，非常感怀念想，为了表明的份爱恋之心，决定在岑彭去世的地方武阳修建祠堂。

成家政权的邛镶王任贵听说岑彭待人不错，便行驶了数千里投奔汉军，走到武阳的时候，却发现岑彭已经不在人世了，只能向其他地区驻扎的汉军投降。